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热烈祝贺第 16 届中国 CAE 工程分析技术年会暨第二届中国数字仿真论坛隆重召开
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发布时间 : 2020-10-19 19:23:05
第16届中国CAE年会暨第2届中国数字仿真论坛会议通知及大会方案
基于断裂力学与损伤力学的失效仿真分析研修班
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第14届中国CAE工程分析技术年会在宁夏自治区银川市成功举办

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第13届中国CAE工程分析技术年会在天府之国的“蓉城”—成都召开

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第12届中国CAE工程分析技术年会在长春隆重召开

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基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

【概要描述】在 Denavit-Hartenberg 参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型。通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式。在SCARA 机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机器人的定位精度。

基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

【概要描述】在 Denavit-Hartenberg 参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型。通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式。在SCARA 机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机器人的定位精度。

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